上一次日记中我们说到玉兔二号发现了天际“神秘小屋” ， 一时之间引发了全世界的广泛关注 ， 网友们脑洞大开 ， 纷纷给出自己的猜测 ， “广寒宫”“凯旋门”“外星基地”……众说纷纭 ， 驾驶员们也和大家一样 ， 都迫不及待想知道最终答案 。于是等玉兔二号再次醒来 ， 大家立刻开启了北上揭秘探险之路 。


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图1 玉兔二号行驶路线示意图
“昂首阔步”北上探险
为了尽快揭开“神秘小屋”的面纱 ， 驾驶员们在玉兔唤醒前狠下功夫 ， 他们绞尽脑汁研究如何在满足安全的前提下让玉兔最快速地移动到位 ， 最后 ， 在综合分析能源、热控、移动性能、测控条件等因素后 ， 结合月背凹凸不平的地势 ， 驾驶员们设计出了一套“昂首阔步”的高效移动策略 。
首先 ， 在感知成像的时候将俯仰角稍微上抬 ， “昂首”的姿态可以将感知成像的最远距离由十几米拓展到三十多米 ， 同时既避免了“抬头”导致的视场内过曝区域扩大 ， 还能够在地形和感知图像允许的情况下 ， 提升每一步的移动距离 。不仅看得远 ， 还要走得久 ， 在平台热控允许的情况下 ， 驾驶员们适当推迟进月午或者提前出月午 ， 压缩午休时间 ， 实现挤出一整天多走一步的目的 。如此三管齐下 ， 玉兔二号的移动效率得到显著提升 。
虽然有完善的北上探险方案护身 ， 但是等待玉兔二号的第一个挑战便是三坑“品字形”包夹的不利局面 。在玉兔二号的东、西、北三个方向各有一个坑将其夹在中间 ， 但好在坑与坑之间还有些许空隙 ， 驾驶员们控制玉兔二号起步向东北绕行 ， 走过坡度较高的区域 ， 转而向西北继续顺着等高线进军 ， 轻巧的两步便走了接近9米的距离 ， 比以往不超过7米的移动距离有了长足进步 ， “昂首阔步”的策略初见成效 。


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图2 三坑鼎立


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图3 昂首阔步路线示意图
此后玉兔二号与驾驶员们的配合渐入佳境 ， “昂首阔步”与“精准控制”双剑合璧 ， 控制着玉兔二号在月背大步流星的北上 。9米、11米、12米 ， 玉兔二号不断刷新着自己单步里程的纪录 ， 加上月昼上午适当推迟进入月午 ， 玉兔二号实现了4步移动 ， 最终在月昼上午收获了行走39米的好成绩 ， 实现了步步紧逼“神秘小屋”！
月昼下午 ， 驾驶员们操控玉兔二号从目标方向上的两个撞击坑穿过后 ， 便及时寻找舒适安全的休眠区域 。虽然放眼望去宽松范围的可休眠点很多 ， 但是达到严格范围标准的可休眠点却屈指可数 。驾驶员们选择了一个范围很小的严格休眠区域 ， 必经之路上还有一个几乎与车身等宽的小型坑 ， 玉兔二号必须精准地从撞击坑上跨过 ， 准确停驻在狭细的可休眠区域内 。又是一个难度五颗星的考验 ， 但驾驶员们对自己娴熟精湛的技术有足够的底气 ， 也为了确保玉兔休眠期间的安全 ， 他们再次开启一波操作 ， 最终圆满完成了第37月昼北上探险的全部任务 ，6步移动了59.7米 ， 休眠时距离“神秘小屋”的直线距离仅剩30多米 ， 揭开神秘面纱指日可待 。
揭秘“小屋”
月夜期间 ， 驾驶员们无比激动 ， 按照当前移动速度 ， 玉兔二号将在下个月昼迎来工作三周年纪念日 ， 同时行驶里程也将突破1000米大关 ， 还能够对“神秘小屋”一探究竟 ， 这些悬念交织在一起 ， 让驾驶员们摩拳擦掌、度日如年 ， 对即将到来的月昼充满期待 。