编写程序：

1. 程序结构

1. 应用程序结构

使用Unity Pro软件编写程序时，可以根据不同的执行优先级将程序划分为多任务结构，多任务包括主任务、快速任务、事件任务。

1）主任务（MAST）是应用程序的主要任务，是整个应用程序的必要和基础，由代码段和子程序组成。主任务的每个代码段可以用 5 种标准 IEC61131-3 语言编写：LD、FBD、IL、ST 或 SFC。子程序可以用 LD、FBD、IL、ST 编写并在任务代码段中调用。可以选择主任务的执行类型：循环执行（默认）或周期执行（1~255ms）。

2）快速任务（FAST）用于短期、周期性处理任务。由代码段和子程序组成。代码段和子程序可以用LD、FBD、IL和ST编写。SFC不适用于快速任务。快速任务周期性（1~255ms）执行，优先级高于主任务。快速任务的程序执行时间必须尽可能短，以避免低优先级任务溢出。

3）事件任务（EVENT）具有最高优先级，高于任何其他任务，适用于处理对事件响应时间要求极短的任务电路图 软件，这些事件来自专用输入/输出模块或事件定时器。事件处理任务是单段的，只包含一个代码段，可以用 LD、FBD、IL 或 ST 编写。

用户可根据实际应用需求定义各类任务的执行模式，在任务文件夹中右键点击MAST的属性，在其属性对话框中调整运行参数。

2. 程序段和子程序

3. 创建程序段

第一步，在项目浏览器的树形结构中右键单击“Segments”，在右键菜单中选择“New Segment”，得到如下窗口。

第二步，在这个窗口中定义段的名称，选择段的编程语言类型，并确认。在这个窗口的“条件”选项卡中，还可以定义一个布尔变量作为段的执行条件。默认状态是无条件执行代码段。

4. 调用 FFB

FFB 是基本功能（EF）、基本功能块（EFB）、用户定义功能块（DFB）和过程的总称。

FFB 有 3 种调用方式：

1) 通过“FFB 输入助手”菜单命令（推荐），使用“编辑”>“FFB 输入助手”菜单命令。

2) 或者从快捷菜单中单击命令电路图 软件，通过“数据选择”菜单命令，使用“编辑”>“数据选择”菜单命令。

3）或者单击快捷菜单中的命令，使用类型库浏览器中的拖放功能，或者使用工具>类型库浏览器菜单命令。

2.编程语言

1.梯形图

梯形图（LD）是一种类似于电气控制系统电路图的编程语言，符合IEC61131-3标准，其基本单元是继电器触点和线圈，程序计算顺序遵循电源列电流方向，从左到右、从上到下，特别适用于离散逻辑控制。

梯形图由多个不同的梯级组成，每个梯级由输入和输出指令组成。在一个梯级中，输出指令应该出现在梯级的最右侧，输入指令应该出现在输出指令的左侧。梯形图编程是面向单元格的。一个 LD 段包含一个单页窗口，按行和列显示。最多可定义 64 列（默认为 11 列）和 2000 行。

使用 LD 编辑器进行编程时，有三种方法可以选择编程对象：

1）使用如下所示的工具栏：

2）将光标置于编辑器任意空白处，右键选择对象组。如下图：

3）点击菜单“编辑”>“新建”

在LD编辑器中，除了IEC61131-3定义的对象外，还有两个功能块（运算块和比较块）用于执行ST指令和ST功能块，并进行简单的比较运算。

操作块只在LD编程中使用，用于执行ST指令，当左边连接状态为1时，执行块中的ST指令，对于操作块来说，左边连接状态直接传递到右边连接，不考虑ST指令的结果，操作块可以放在任意单元，占1行4列。

比较块也仅用于 LD 编程，用于执行比较表达式（，> =，